Escudero Torres nació en Valencia en 1946. En 1963 entró en el seminario de Valencia donde estudió filosofía, que continuó en la Universidad estatal de Valencia.

Fue ordenado sacerdote en 1975. Licenciado en Teología en la Pontificia Universidad de Salamanca, se trasladó a Roma, donde se doctoró en filosofía en la Pontificia Universidad Gregoriana.

En Valencia ejerció de vicario parroquial, coordinador de enseñanza religiosas, director del Instituto Diocesano de Ciencias Religiosas (1994-2000), canónico de la catedral (1999-2000), profesor de filosofía en la facultad de Teología San Vicente Ferrer y profesor de la sección de Valencia del Pontificio Instituto Juan Pablo II para Estudios sobre el Matrimonio y la Familia.

En el año 2000 fue nombrado obispo auxiliar de Valencia, cargo que ocupaba hasta ahora.